Thesis etd-09222008-101722 |
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Thesis type
Tesi di laurea specialistica
URN
etd-09222008-101722
Thesis title
Progettazione di un braccio robotico a 7 g.d.l. per robot umanoide
Department
INGEGNERIA
Course of study
INGEGNERIA MECCANICA
Supervisors
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Relatore Prof. Dario, Paolo
Relatore Prof.ssa Laschi, Cecilia
Relatore Prof. Beghini, Marco
Relatore Prof.ssa Laschi, Cecilia
Relatore Prof. Beghini, Marco
Keywords
- braccio
- progettazione
- robotica
- Sabian
- umanoide
- Wabian
Graduation session start date
08/10/2008
Availability
Withheld
Release date
08/10/2048
Abstract (Inglese)
Abstract (Italiano)
La presente tesi tratta della progettazione di un braccio robotico umanoide a 7 g.d.l. per la piattaforma mobile Sabian. Quest’ultimo progetto nasce da una partnership tra Scuola Superiore St. Anna e Waseda University of Tokio. Una volta proposte le specifiche che tale braccio deve realizzare vengono affrontate numerose problematiche della progettazione robotica. E’ stato generato un modello matematico grazie al quale si effettuano i dimensionamenti dei motori,dei riduttori e di tutti i pezzi meccanici cercando di diminuire al massimo la massa e spostando quanto più possibile i baricentri ai joints . Non da ultimo vengono considerate altre problematiche quali il cablaggio, la realizzabilità e i costi.
File
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