ETD

• AUV
• glider
• modello matematico

Dato il crescente interesse nelle applicazioni subacquee, si è deciso di focalizzare l'attenzione sullo studio di un veicolo subacqueo ibrido in grado di abbinare alla tradizionale propulsione elettrica, la variazione della condizione di galleggiabilità. Lo scopo di questa trattazione è quello di gettare le basi per la creazione di un modello dinamico completo. Partendo dalle equazioni della dinamica di un veicolo subacqueo, sviluppandole ed inserendovi le informazioni relative al pacco batterie ed alla sacca di galleggiamento, elementi caratterizzanti la natura ibrida del veicolo, si è pervenuti al modello dinamico cercato. Al fine di validare tale modello è stato ricavato un controllore alla Lyapunov, che insieme ad un controllore PI per la dinamica di pitch e per la profondità, permette di controllare il veicolo lungo le traiettorie desiderate. I test effettuati per verificare il funzionamento del sistema consistono in risposte al gradino unitario sulle tre direzioni North, East, Down, in una manovra di immersione ed una di navigazione in superficie. Infine è stata realizzata un'analisi di osservabilità non lineare della dinamica di pitch.