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Tesi etd-09212009-123041


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
ANGOTZI, GIUSEPPE
URN
etd-09212009-123041
Title
Modello e controllo di un veicolo subacqueo ibrido
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Commissione
relatore Caiti, Andrea
relatore Pollini, Lorenzo
relatore Calabrò, Vincenzo
Parole chiave
  • glider
  • AUV
  • modello matematico
Data inizio appello
08/10/2009;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
08/10/2049
Riassunto analitico
Dato il crescente interesse nelle applicazioni subacquee, si è deciso di focalizzare<br>l&#39;attenzione sullo studio di un veicolo subacqueo ibrido in grado di abbinare alla<br>tradizionale propulsione elettrica, la variazione della condizione di galleggiabilità. Lo<br>scopo di questa trattazione è quello di gettare le basi per la creazione di un modello<br>dinamico completo. Partendo dalle equazioni della dinamica di un veicolo subacqueo,<br>sviluppandole ed inserendovi le informazioni relative al pacco batterie ed alla sacca di<br>galleggiamento, elementi caratterizzanti la natura ibrida del veicolo, si è pervenuti al<br>modello dinamico cercato. Al fi ne di validare tale modello è stato ricavato un controllore<br>alla Lyapunov, che insieme ad un controllore PI per la dinamica di pitch e per<br>la profondità, permette di controllare il veicolo lungo le traiettorie desiderate. I test<br>e ettuati per veri care il funzionamento del sistema consistono in risposte al gradino<br>unitario sulle tre direzioni North, East, Down, in una manovra di immersione ed una di<br>navigazione in super cie. In fine è stata realizzata un&#39;analisi di osservabilità non lineare<br>della dinamica di pitch.
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