ETD

• AUV
• glider

Lo scopo di questa trattazione è gettare le basi per la creazione di un modello dinamico di un AUV ibrido. Partendo dalle equazioni della dinamica di un veicolo subacqueo, sviluppandole ed inserendovi le informazioni relative al pacco batterie ed alla sacca di galleggiamento caratterizzanti la natura ibrida del veicolo, si è pervenuti al modello dinamico. E' in seguito proposta la sintesi di un controllore backstepping. Il controllo non lineare in backstepping è affiancato ad un controllo PI per la dinamica di pitch e per la profondità. I test effettuati per verificare il funzionamento del sistema consistono in risposte al gradino unitario sulle tre direzioni North East Down e in due manovre di navigazione in superficie e moto di immersione ed emersione. Infine è proposta un'analisi qualitativa sull'influenza della posizione del pacco batterie e della sacca di galleggiamento sulla dinamica linearizzata di pitch.