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Tesi etd-07272011-122857


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
ROTONDO, DAMIANO
URN
etd-07272011-122857
Title
LPV MODELLING, IDENTIFICATION AND CONTROL INCLUDING FAULT TOLERANCE MECHANISMS: APPLICATION TO A TWO-DEGREE OF FREEDOM HELICOPTER
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Supervisors
relatore Prof. Innocenti, Mario
relatore Prof. Puig, Vicenç
relatore Prof.ssa Nejjari, Fatiha
Parole chiave
  • Fault-Tolerant Control
  • Virtual Sensors
  • Virtual Actuators
  • LPV
  • TRMS
  • LMI
Data inizio appello
07/10/2011;
Consultabilità
Completa
Riassunto analitico
Questa tesi presenta la modellazione, l’identificazione ed il controllo LPV (Linear
Parameter Varying, sistemi lineari con parametri varianti) con meccanismi di
tolleranza ai guasti di un Twin Rotor MIMO System (TRMS).
Il modello non lineare del TRMS è trasformato in un modello quasi-LPV ed è
approssimato in maniera politopica. Dopodiché, i parametri del modello sono stati
identificati con un approccio d’identificazione basato sui minimi quadrati non
lineari. Una volta ottenuto un modello calibrato, un simulatore è stato costruito e
validato con dati reali.
Usando un approccio di piazzamento dei poli mediante risoluzione di
disuguaglianze matriciali lineari (LMI), sono stati progettati un osservatore ed un
controllore LPV, e questi sono stati testati sia sul simulatore che sul sistema reale,
provando la loro efficacia e le loro prestazioni.
Infine, una strategia di controllo tollerante ai guasti basata sull’idea dei sensori e
degli attuatori virtuali è stata applicata in maniera LPV. Per implementare tale
strategia, una stima dei guasti è richiesta; per questo motivo è stato implementato
un metodo per identificare i guasti attraverso la formulazione di un problema di
stima dei parametri. La metodologia è stata applicata al simulatore ed al sistema
reale, mostrando la sua efficacia, ma anche i suoi limiti.
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