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Tesi etd-07032003-151245


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Pisani, Andrea
email address
pisani@supereva.it
URN
etd-07032003-151245
Title
Sviluppo di applicativo software per l'interazione visiva e tattile con sistemi meccanici virtuali, esempi con manipolatori in catena cinematica chiusa
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA INFORMATICA
Commissione
relatore Bicchi, Antonio
Parole chiave
  • ingegneria
  • informatica
  • graphics
  • rendering
  • 3D
  • C++
  • Visual
  • opengl
  • Microsoft
  • multithread
  • interface
  • haptics
  • kinematics
  • cinematica
  • render
  • chiusa
  • closed
  • time
  • real
  • display
  • computer
Data inizio appello
24/07/2003;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
L&#39;utilizzo del PC tutt&#39;oggi è legato a due sensi umani: la<br>vista e l&#39;udito; ogni PC è infatti dotato di monitor e<br>casse. Mediante questi dispositivi o attraverso occhiali 3D<br>è possibile accedere ad una Realtà Virtuale (VR)<br>creata al computer e provare sensazioni visive e uditive come se<br>si fosse immersi in tale realtà. Il crescente interesse per<br>la VR ha portato allo sviluppo di ulteriori interfacce che<br>permettano all&#39;utente di utilizzare, oltre che la vista e l&#39;udito,<br>anche il senso del tatto. Tali dispositivi, denominati interfacce<br>aptiche, consentono all&#39;utente di toccare oggetti virtuali e avere<br>la sensazione del tatto che avrebbero se questi oggetti<br>esistessero realmente. Esse vengono utilizzate in ambito<br>commerciale per la modellazione 3D dove è molto utile<br>toccare l&#39;oggetto che si sta progettando prima che sia costruito.<br>Inoltre utilizzando software commerciali (come per esempio il<br>FreeForm sviluppato dalla SensAble Technologies) è possibile<br>modellare oggetti 3D scolpendoli mediante interfacce aptiche; in<br>questo caso la modellazione 3D diventa alla portata di tutti e i<br>tempi di progetto si accorciano considerevolmente.<br>Nell&#39;ottica di migliorare l&#39;aspetto multimodale degli ambienti<br>virtuali l&#39;obiettivo di questa tesi è sviluppare un software<br>che permetta all&#39;utente di interagire con sistemi meccanici<br>virtuali utilizzando il senso della vista, tramite un monitor, e<br>la percezione tattile (più precisamente di carattere cinestetico)<br>mediante la gestione di due interfacce aptiche commerciali: il<br>Phantom Desktop, sviluppato dalla Sensable Technologies (www.sensable.com) e il Delta<br>Haptic Device sviluppato dalla Force Dimension (www.forcedimension.com). Una particolare<br>attenzione è rivolta all&#39;interazione diretta fra le due<br>interfacce aptiche considerate.<br>Le tematiche affrontate sono quelle relative alla Collision<br>Detection, all&#39;Haptic Rendering, alla dinamica di manipolatori in<br>catena cinematica chiusa e all&#39;interazione in real-time. Sono<br>stati programmati alcuni robot virtuali con un numero variabile di<br>link in modo da poter esplorare i limiti delle applicazioni<br>aptiche.<br>
File