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Tesi etd-06292017-152955


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
CONGEDO, ANTONELLO
URN
etd-06292017-152955
Title
Progettazione e realizzazione di un braccio robotico ad uso microchirurgico
Struttura
INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE
Corso di studi
INGEGNERIA AEROSPAZIALE
Commissione
relatore Prof. Beghini, Marco
tutor Ing. Simi, Massimiliano
tutor Dott. Bagheri, Matteo
Parole chiave
  • progettazione meccanica
Data inizio appello
18/07/2017;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
18/07/2087
Riassunto analitico
Il lavoro presenta i risultati dello stage di cinque mesi svolto presso la startup MMI (Medical Micro Instruments). L’obiettivo della tesi è la progettazione e la realizzazione di un braccio robotico da installare sul robot microchirurgico in realizzazione presso l’azienda, Pico, la cui prima versione per test animali è prevista entro il 2018.<br><br>Durante il periodo di stage ho curato tutte le fasi di progettazione del pezzo, dalla specifica tecnica alle verifiche effettuate sul primo mockup realizzato.<br><br>Le prestazioni richieste più limitanti, che hanno guidato il dimensionamento del braccio, riguardano la sua rigidezza e frequenza propria. Dopo una progettazione preliminare, condotta con strumenti analitici dei corsi di Scienza delle Costruzioni e di Strutture Aeronautiche e nel rispetto degli stringenti vincoli geometrici per garantire massimo spazio e visibilità al chirurgo, si sono condotte delle iterazioni sul software Ansys, per un dimensionamento di dettaglio. Parallelamente alle fasi di design è stata svolta, tramite tabelle FHA, un’analisi qualitativa delle conseguenze di avarie funzionali, che ha comportato una particolare attenzione in una scelta di progetto e nel calcolo di determinati coefficienti di sicurezza.<br><br>Si è quindi passati a una verifica statica, a fatica e di affidabilità, mandando poi in produzione il primo prototipo.
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