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Tesi etd-06272018-121159


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
CORTI, ANDREA
URN
etd-06272018-121159
Title
Modellazione e pianificazione della traiettoria ottima di un veicolo da corsa a guida autonoma
Struttura
INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE
Corso di studi
INGEGNERIA DEI VEICOLI
Commissione
relatore Prof. Guiggiani, Massimo
correlatore Prof. Bicchi, Antonio
correlatore Ing. Caporale, Danilo
Parole chiave
  • modellazione
  • simulazione
  • guida
  • driving
  • autonomous
  • veicolo
  • vehicle
  • autonoma
Data inizio appello
16/07/2018;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Il presente lavoro, svolto in collaborazione con il Centro di Ricerca “E. Piaggio” e l’azienda inglese Roborace, ha l’obiettivo di modellare e simulare il comportamento di un veicolo da corsa elettrico a guida autonoma e pianificare le traiettorie da seguire in pista.<br>Nella prima parte saranno analizzati alcuni modelli matematici di veicolo e, basandosi su telemetrie acquisite sia al simulatore che in pista, ne saranno identificati i parametri per il veicolo in esame.<br>Una volta completata la caratterizzazione del veicolo sarà condotta un’analisi del suo comportamento stazionario sia secondo le tecniche classiche della dinamica del veicolo che secondo il nuovo approccio globale delle Map of Achievable Performance.<br>Sarà a questo punto possibile pianificare delle traiettorie che, sfruttando appieno le potenzialità del veicolo, permettano di minimizzare il tempo di percorrenza sul giro di pista. A tal proposito sarà presentato un codice che, a partire dall’immagine della mappa del tracciato, genera una traiettoria a curvatura minima e un profilo di velocità ottimo.<br>Infine saranno presentati i risultati ottenuti durante le varie sessioni di test su pista in cui è stato possibile verificare la bontà sia del modello di veicolo creato che del codice di generazione di traiettoria e profilo di velocità.<br>
File