Thesis etd-06272008-152815 |
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Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
PAOLINI, RODOLFO
URN
etd-06272008-152815
Thesis title
Analisi della stabilita per un veicolo di sollevamento a braccio telescopico
Department
INGEGNERIA
Course of study
INGEGNERIA MECCANICA
Supervisors
Relatore Prof. Guiggiani, Massimo
Relatore Prof. Bicchi, Antonio
Relatore Prof. Balluchi, Andrea
Relatore Prof. Bicchi, Antonio
Relatore Prof. Balluchi, Andrea
Keywords
- analisi
- telescopico
- veicolo
Graduation session start date
16/07/2008
Availability
Withheld
Release date
16/07/2048
Summary
SOMMARIO
Argomento della presente tesi è lo studio del comportamento statico e dinamico di un veicolo sollevatore dotato di braccio telescopico. Lo studio rappresenta il primo passo di una strategia di controllo stabilità, che la società DANA®, fornitrice di assali per veicoli industriali, intende intraprendere in futuro. Innanzitutto è stato modellato il veicolo come unico corpo rigido su pneumatici lineari ed in condizioni di equilibrio statico. Il raffronto tra i “diagrammi di carico” ottenuti e quelli sperimentali forniti dal costruttore, costituisce una plausibile validazione del modello ai fini della successiva analisi dinamica e di stabilità. E' stato quindi sviluppato un modello dinamico implementato in ambiente MatLab/Simulink®, con il quale sono state simulate classiche manovre di riferimento nello studio del comportamento direzionale di un veicolo (“handling”) come lo “steering pad” e il “sine sweep”.
Viene infine proposta una modellazione più accurata dove viene inserita la dinamica della torretta ed integrato un modello del braccio telescopico. Allo scopo si è utilizzata la metodologia “POG” (Power-Oriented Graphs) che ha permesso una più immediata caratterizzazione del modello seppur a discapito dei tempi di calcolo. In questo modo è stato possibile valutare in maniera più cautelativa i possibili effetti instabilizzanti dovuti alle oscillazioni del braccio sollevatore.
Argomento della presente tesi è lo studio del comportamento statico e dinamico di un veicolo sollevatore dotato di braccio telescopico. Lo studio rappresenta il primo passo di una strategia di controllo stabilità, che la società DANA®, fornitrice di assali per veicoli industriali, intende intraprendere in futuro. Innanzitutto è stato modellato il veicolo come unico corpo rigido su pneumatici lineari ed in condizioni di equilibrio statico. Il raffronto tra i “diagrammi di carico” ottenuti e quelli sperimentali forniti dal costruttore, costituisce una plausibile validazione del modello ai fini della successiva analisi dinamica e di stabilità. E' stato quindi sviluppato un modello dinamico implementato in ambiente MatLab/Simulink®, con il quale sono state simulate classiche manovre di riferimento nello studio del comportamento direzionale di un veicolo (“handling”) come lo “steering pad” e il “sine sweep”.
Viene infine proposta una modellazione più accurata dove viene inserita la dinamica della torretta ed integrato un modello del braccio telescopico. Allo scopo si è utilizzata la metodologia “POG” (Power-Oriented Graphs) che ha permesso una più immediata caratterizzazione del modello seppur a discapito dei tempi di calcolo. In questo modo è stato possibile valutare in maniera più cautelativa i possibili effetti instabilizzanti dovuti alle oscillazioni del braccio sollevatore.
File
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