Thesis etd-06212013-122510 |
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Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
MANGIOLA, BENIAMINO MARIA
URN
etd-06212013-122510
Thesis title
Localizzazione Acustica di Veicoli Subacquei Autonomi
Department
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Course of study
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Supervisors
relatore Caiti, Andrea
controrelatore Pollini, Lorenzo
controrelatore Pollini, Lorenzo
Keywords
- Cooperative Localization;Autonomous Underwater Veh
Graduation session start date
12/07/2013
Availability
Withheld
Release date
12/07/2053
Summary
Questa tesi verte sullo sviluppo di algoritmi di stima in grado di determinare la posizione di uno a più veicolo che navigano sotto la superficie marina e quindi non raggiungibili dal segnale GPS, sfruttando la comunicazione con madem acustici tra vei i veicoli e una stazione di riferimento che può essere fissa o anch'essa in navigazione.
Gli algoritmi di stima sviluppati sono basati su: Extended Kalman Filter; Nonlinear State Estimation.
Tali algoritmi sono stati in seguito applicati ad un caso pratico.
Gli algoritmi di stima sviluppati sono basati su: Extended Kalman Filter; Nonlinear State Estimation.
Tali algoritmi sono stati in seguito applicati ad un caso pratico.
File
| Nome file | Dimensione |
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