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Tesi etd-06012006-093733


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
Pira, Gabriele
email address
gabriele.pira@virgilio.it
URN
etd-06012006-093733
Title
definizione e implementazione di un interprete multilinguaggio per robot antropomorfi
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Supervisors
relatore D'Urzo, Giuseppe
relatore Pollini, Lorenzo
Parole chiave
  • interprete robot antropomorfo
Data inizio appello
19/06/2006;
Consultabilità
Parziale
Data di rilascio
19/06/2046
Riassunto analitico
Un’estensione del linguaggio per macchine a controllo numerico APT. Orientazione dell’utensile del robot. Sono le componenti del versore Z del TCP.
Coordinate nello spazio dei giunti. I linguaggi studiati sono:
Il linguaggio per robot KUKA.
Il linguaggio per robot ABB.
Il linguaggio per robot MOTOMAN.

Generare programmi robot a partire da file CAM. Per programmare il robot antropomorfo il postProcessor converte il file CAM nel formato del linguaggio del robot. I comandi di movimentazione analizzati in questi linguaggi sono tre:
Comando di movimentazione lineare.

Il comando di movimentazione lineare è il comando di movimentazione più utilizzato in un programma robot. Il controllo del robot calcola la configurazione nei giunti della destinazione e muove il robot. Le variabili sono una componente fondamentale dei linguaggi robotici. Questa modifica al comando è già una prima gestione del sesto grado di libertà del robot.
Le estensioni al linguaggio APT realizzate in questo lavoro di tesi sono:
Definizione dei comandi di movimentazione nei giunti e ampliamento della sintassi del comando lineare.
File