ETD system

Electronic theses and dissertations repository

 

Tesi etd-05142008-181802


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
CAVALIERE, GIANPAOLO
URN
etd-05142008-181802
Title
IMPLEMENTAZIONE DI UN SISTEMA DI SCANSIONE DI SUPERFICI BASATO SU VISIONE STEREOSCOPICA PER L'AUTOMATIZZAZIONE DELLA LUCIDATURA DI SCAFI
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Commissione
Relatore Prof. Pollini, Lorenzo
Relatore Ing. Bioli, Gianluca
Relatore Prof. Balestrino, Aldo
Parole chiave
  • stereoscopic vision
  • lucidatura
  • scafi
  • visione stereoscopica
  • hulls
  • finishing
Data inizio appello
05/06/2008;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
05/06/2048
Riassunto analitico
Il presente studio propone un sistema per l’automatizzazione di lavorazioni sugli scafi. Tale sistema è applicabile per lavorazioni di lucidatura e carteggiatura in particolare. La realizzazione consta di tre fasi: 1) scansione della superficie, 2) raccolta dei dati e ricostruzione grafica della superficie, 3) pianificazione e realizzazione della lavorazione. La superficie da lavorare è scansionata da un sistema di visione stereoscopica che impiega due telecamere industriali e si avvale di un software progettato appositamente per acquisire e processare le immagini. Si individuano punti sulla superficie definiti da marker applicati o proiettati sulla superficie stessa. Le coordinate dei punti calcolati sono riportate in un sistema di riferimento univoco e avvalendosi del CAD Rhinoceros® si ottiene una superficie interpolata tra i punti. Con l’ausilio del plug-in Pegasus, estensione di Rhinoceros®, si programma un percorso di lavorazione sulla superficie e si genera un codice di istruzioni da fornire al robot che compierà la lavorazione. Tale codice, unitamente alla geometria della superficie e alle caratteristiche del robot, serve a simulare la lavorazione tramite il software Robovis che controlla eventuali errori nella programmazione della lavorazione e consente di visualizzare una simulazione dell’intera scena di lavoro. Il programma di lavorazione definitivo viene quindi post-processato e si genera il codice macchina per il robot utilizzato.<br>La fase sperimentale del lavoro include l’acquisizione di una porzione di superficie di uno scafo e la pianificazione di una lavorazione su di esso con la relativa simulazione.
File