Thesis etd-05102007-235540 |
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Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
Paolinelli, Alessandro
URN
etd-05102007-235540
Thesis title
Controllo Robusto di un Quadrotor mediante metodi di Loop Shaping
Department
INGEGNERIA
Course of study
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Supervisors
Relatore Innocenti, Mario
Relatore Pollini, Lorenzo
Relatore Pollini, Lorenzo
Keywords
- Controllo Robusto
- H infinito
- Loop Shaping
- Quadrotor
- LTR
- Normalized Coprime Factor
Graduation session start date
05/06/2007
Availability
Full
Summary
Si è sviluppato un controllore robusto per un Quadrotor utilizzando i metodi di Loop Shaping.In prima istanza si è utilizzata la tecnica LTR (Loop Transfer Recovery) per poi passare ad un controllo H infinito mediante Normalized Coprime Factor.
Per far fronte ad un ritardo,di notevole importanza per quanto riguardava le prestazioni,abbiamo sviluppato un opportuno Disturbance Observer.
Il controllo è stato infine testato anche per il trasporto di pesi,con ottimi risultati.
Per far fronte ad un ritardo,di notevole importanza per quanto riguardava le prestazioni,abbiamo sviluppato un opportuno Disturbance Observer.
Il controllo è stato infine testato anche per il trasporto di pesi,con ottimi risultati.
File
| Nome file | Dimensione |
|---|---|
| Controll...rotor.pdf | 1.81 Mb |
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