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Tesi etd-04122005-114250


Thesis type
Tesi di laurea vecchio ordinamento
Author
Boccadamo, Gianluca
URN
etd-04122005-114250
Title
Co-design meccanico/controllistico in attuatori a rigidezza variabile per manipolatori robotici intrinsecamente sicuri
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Commissione
relatore Prof. Bicchi, Antonio
relatore Prof. Manfredi, Enrico
Parole chiave
  • robotica
  • attuatori a rigidezza variabile
  • sicurezza
  • prestazioni
Data inizio appello
05/05/2005;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
In questo lavoro si affronta il problema della progettazione, del controllo e dell’ottimizzazione di attuatori a rigidezza variabile per applicazioni robotiche nell’ambito di manipolatori intrinsecamente sicuri. L’avvento della robotica di servizio ha introdotto nuove problematiche nel design meccanico e nel controllo di un robot. La condivisione di uno spazio operativo tra l’uomo ed il robot, infatti, esige un’attenta valutazione dei fattori legati alla sicurezza. Il modello di attuazione VSA (Variable Stiffness Actuator), nel cui ambito si sviluppa questa tesi, permette di ottenere buone performance in termini di accuratezza e prontezza garantendo, al contempo, la necessaria sicurezza durante tutta l’esecuzione del task. In questo lavoro è stata effettuata un’indagine sperimentale che ha portato alla definizione di un algoritmo di controllo di un prototipo di VSA; è stato progettato un nuovo attuatore dagli ingombri più ridotti per permettere un facile equipaggiamento su bracci robotici; infine, è stato effettuato uno studio di ottimizzazione sul sistema dinamico VSA.
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