ETD system

Electronic theses and dissertations repository

 

Tesi etd-04082016-132240


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
CONSENSI, ALBERTO
URN
etd-04082016-132240
Title
Comunicazione per la cooperazione e il controllo di veicoli subacquei autonomi in operazioni off-shore
Struttura
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Commissione
relatore Prof. Caiti, Andrea
controrelatore Prof. Pollini, Lorenzo
correlatore Ing. Fenucci, Davide
Parole chiave
  • AUV
  • ROV
  • Comunicazioni acustiche
  • USBL
Data inizio appello
28/04/2016;
Consultabilità
completa
Riassunto analitico
Il lavoro descritto in questo documento ha avuto come scopo il raggiungimento degli obiettivi prefissati dall’Università di Pisa, in qualità di partner all’interno del progetto MARIS (Marine Autonomous Robotics for InterventionS). Il task principale è stato quello di sviluppare un sistema di comunicazione e localizzazione acustico subacqueo tra due AUV impiegati in operazioni di manipolazione e trasporto coordinato di oggetti in ambito off-shore. Pertanto, dopo aver realizzato uno specifico software in ambiente ROS (Robotic Operating System) per i dispositivi Evo Logics® utilizzati, il sistema è stato prima validato e successivamente testato in mare con il supporto del CSSN (Centro Supporto e Sperimentazione Navale) della Marina Militare Italiana. A seguito dell’analisi dei dati effettuata in post-processing, è stata svolta l’analisi delle performance del sistema e la caratterizzazione delle tempistiche di comunicazione
File