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Tesi etd-03202012-170902


Thesis type
Tesi di laurea specialistica
Author
BALDOLI, ILARIA
email address
ilaria_baldoli@libero.it
URN
etd-03202012-170902
Title
Studio e modellazione della biomeccanica della propulsione nell'Octopus vulgaris e realizzazione di un prototipo robotico che ne sfrutta il principio di funzionamento
Struttura
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Commissione
relatore Laschi, Cecilia
relatore Serchi, Francesco Giorgio
Parole chiave
  • biomeccanica
  • propulsione acquatica bioispirata
  • soft robotics
  • Octopus vulgaris
  • biomimetica
Data inizio appello
24/04/2012;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
24/04/2052
Riassunto analitico
Il presente lavoro di tesi è mirato alla realizzazione di un robot fedelmente ispirato alle caratteristiche funzionali e strutturali dei cefalopodi, in particolare dell’Octopus vulgaris; il robot ottenuto è infatti in grado di muoversi in ambiente acquatico sfruttando le strategie di tale specie animale. Inoltre, sempre secondo l’analogia con i cefalopodi, il robot realizzato è completamente soft, fatta eccezione per il meccanismo attuativo.<br> A seguito di un’analisi accurata delle caratteristiche fluidodinamiche della propulsione a getto pulsato nel contesto biologico ed in quello dei robot sottomarini attualmente esistenti, sono stati realizzati sia un modello della biomeccanica della propulsione di un cefalopode, sia dell’equivalente meccanismo attuativo da implementare nel robot.<br>In funzione dei risultati ottenuti sono state selezionate le scelte attuative e di design più funzionali per sviluppare il robot secondo i principi biomimetici e si è giunti infine alla produzione di un manufatto le cui performances sono state testate tramite esperimenti in acqua.<br> Il lavoro dà dunque risalto a due temi salienti della robotica attuale, la soft robotics e la bioispirazione, dando luogo ad un prototipo che si pone come primo esempio di robot soft sottomarino con propulsione bioispirata.<br><br>
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