• biomeccanica
• biomimetica
• Octopus vulgaris
• propulsione acquatica bioispirata
• soft robotics

Il presente lavoro di tesi è mirato alla realizzazione di un robot fedelmente ispirato alle caratteristiche funzionali e strutturali dei cefalopodi, in particolare dell’Octopus vulgaris; il robot ottenuto è infatti in grado di muoversi in ambiente acquatico sfruttando le strategie di tale specie animale. Inoltre, sempre secondo l’analogia con i cefalopodi, il robot realizzato è completamente soft, fatta eccezione per il meccanismo attuativo.
A seguito di un’analisi accurata delle caratteristiche fluidodinamiche della propulsione a getto pulsato nel contesto biologico ed in quello dei robot sottomarini attualmente esistenti, sono stati realizzati sia un modello della biomeccanica della propulsione di un cefalopode, sia dell’equivalente meccanismo attuativo da implementare nel robot.
In funzione dei risultati ottenuti sono state selezionate le scelte attuative e di design più funzionali per sviluppare il robot secondo i principi biomimetici e si è giunti infine alla produzione di un manufatto le cui performances sono state testate tramite esperimenti in acqua.
Il lavoro dà dunque risalto a due temi salienti della robotica attuale, la soft robotics e la bioispirazione, dando luogo ad un prototipo che si pone come primo esempio di robot soft sottomarino con propulsione bioispirata.