• chirurgia mininvasiva
• circuito idraulico
• giunto miniaturizzato
• progettazione
• realizzazione

Il seguente lavoro di tesi fa parte di un progetto di collaborazione tra il laboratorio CRIM della Scuola Superiore Sant’Anna e la Intuitive Surgical Inc., azienda californiana leader mondiale nella robotica chirurgica. L'obiettivo di tale progetto è quello di sostituire l’attuazione a cavi, sinora utilizzata per il polso del braccio robotico del da Vinci, con metodologie innovative in grado di garantire elevate prestazioni (in termini di potenza trasmissibile e range di movimento) in strutture miniaturizzate complesse. In particolare, lo studio propone di progettare e realizzare un circuito idraulico capace di attuare un giunto espandibile a catena ad 1 DOF per applicazioni in chirurgia robotica mininvasiva.
L'elaborato è suddiviso in sei capitoli. Il primo capitolo è dedicato alla presentazione del robot chirurgico da Vinci, delle problematiche connesse all’attuazione a cavi, delle soluzioni proposte ed alla descrizione del giunto. Il secondo contiene cenni di fluidica ed una panoramica riguardo il circuito idraulico e le specifiche a cui attenersi in fase di progetto. Seguono poi tre capitoli dedicati alla presentazione di ciscuna componente del circuito: pompa, valvola e cilindro idraulico. Il sesto capitolo infine, affronta le prove sperimentali effettuate sui prototipi realizzati al laboratorio CRIM della Scuola Superiore Sant’Anna, ed i risultati ottenuti.