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Tesi etd-01192016-085209


Thesis type
Tesi di laurea magistrale
Author
BARBAROSSA, MANUEL
email address
manuel.barbarossa@gmail.com
URN
etd-01192016-085209
Title
Progetto e verifica sperimentale di un sistema meccatronico di attuazione per una mano protesica
Struttura
INGEGNERIA CIVILE E INDUSTRIALE
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Commissione
relatore Prof. Bicchi, Antonio
relatore Dott. Catalano, Manuel Giuseppe
relatore Dott. Garabini, Manolo
Parole chiave
  • Nessuna parola chiave trovata
Data inizio appello
02/03/2016;
Consultabilità
parziale
Data di rilascio
02/03/2019
Riassunto analitico
La seguente trattazione ha lo scopo di illustrare l&#39;intera fase di progettazione e sperimentazione del modulo di attuazione di una mano a scopo protesico: la Softhand Pro.<br>L&#39;importanza del corretto uso di una mano è evidente in molteplici aspetti della vita di un individuo: permette l&#39;esplorazione dell&#39;ambiente circostante e di interagire con esso, costituendo, allo stesso tempo, un importante supporto nella vita di relazione.<br>La riproduzione di una mano in campo protesico risulta tuttavia molto difficile per la sua complessità anatomo-strutturale. Per questo le tipologie di protesi antropomorfe poliarticolate e mioelettriche di nuova generazione presentano ancora una serie di limiti legati a costi, affidabilità, intuitività di controllo, rumore ecc..<br>L&#39;elaborato tratta proprio la progettazione e sperimentazione degli elementi funzionali di un modulo di attuazione che soddisfino esigenze come compattezza, leggerezza, efficienza e silenziosità, richieste in campo protesico. L&#39;obbiettivo finale è quindi, in prospettiva, lo sviluppo di un prototipo di mano protesica, la SoftHand Pro, elaborando un&#39;evoluzione della mano robotica Pisa-IIT SoftHand realizzata dal centro di ricerca E. Piaggio e dall&#39;Istituto Italiano di Tecnologia. Dopo l&#39;analisi preliminare delle alternative, si passerà allo sviluppo degli elementi considerati più adatti, e quindi alla verifica sperimentale delle loro caratteristiche.<br> Il lavoro di tesi si concentrerà in particolare sullo sviluppo di un sistema di irreversibilità denominato Overrunning e un particolare sistema di riduzione epicicloidale. Il primo permetterà alla protesi di risparmiare energia ed avere un presa più salda, mentre il secondo, sarà costituito da sole ruote di frizione, che consentiranno una sensibile riduzione del rumore rispetto alla classica soluzione con ruote dentate.
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