ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-11262018-103413


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
STORNIOLO, LUIGI
URN
etd-11262018-103413
Titolo
Rendering stiffness and damping properties of gynecologic tissues through wearable haptics: modeling, design and control for robot assisted surgery applications
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Bicchi, Antonio
relatore Prof. Bianchi, Matteo
tutor Ing. Battaglia, Edoardo
Parole chiave
  • surgery
  • sSense
  • robot
  • haptics
  • robot da Vinci
  • W-FYD
Data inizio appello
10/12/2018
Consultabilità
Completa
Riassunto
Per rendere meno invasivi gli interventi chirurgici in ambito ginecologico è stato implementato e progettato uno strumento che possa rendere disponibile un feedback tattile, oltre che visivo, al chirurgo stesso. Ciò è reso possibile da una rete neurale, addestrata con un dataset, in grado di predire in real time il valore della stiffness di un qualsiasi tessuto biologico indentato. Il dataset tende a generalizzare il tessuto in esame grazie alla scelta di 1500 campioni aventi proprietà viscoelastiche differenti, ma conformi ai tessuti biologici molli. Il feedback tattile può quindi essere creato e inviato al dito del chirurgo che, grazie ad un device aptico indossabile, può finalmente avere informazioni sulla rigidezza del tessuto analizzato al fine di rilevarne la natura più o meno tumorale. Sulla base degli esperimenti svolti l’utente riesce a discriminare la rigidezza dei vari campioni passati in esame. Se ne deduce quindi che il lavoro svolto è un ottimo punto di partenza per lo sviluppo di tecnologie chirurgiche all’avanguardia, come il robot da Vinci, atte a rendere possibile la discriminazione dei tessuti sani da quelli tumorali in modo completamente mini invasivo.
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