• quadrotor
• osservatore del disturbo
• errori di modellazione
• vento

Il controllo di piccoli velivoli in ambiente esterni è reso difficili da errori di modellazione, errori di misura dovuti a sensori low cost e disturbi esterni. Questa tesi sviluppa una metodologia per la stima e reiezione dei disturbi esterni e degli errori di modellazione. La metodologia progettata è completamente basata sui sistemi lineari, infatti sia il modello nominale sia i filtri utilizzati sono lineari.

È stato progettato un osservatore del disturbo per il moto lineare utilizzando coordinate di tipo inerziale, mentre per il moto angolare si sono utilizzato coordinate in terna solidale al velivolo. Sono stati definiti dei modelli nominali del sistema e dei disturbi che inglobano sia errori di modellazione sia disturbi esterni. Il tuning dei filtri presenti nell'osservatore è stato effettuato tramite problema di ottimo vincolato. Progettato l'osservatore si è svolto una analisi delle influenze dei disturbi esterni, errori di modellazione e di misura sul sistema nominale. L'osservatore può essere progettato indipendentemente dal controllo che è sintetizzato sul modello nominale scelto. Progettati dei semplici controllori con uno schema decentralizzato sono state nuovamente analizzate le influenze degli errori di misura, di modellazione e disturbi esterni sul sistema controllato. I risultati sono stati corroborati attraverso un simulatore non lineare del quadrotor.