ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-11242010-173957


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
LORENZETTI, MARCO
URN
etd-11242010-173957
Titolo
Controllo embedded ed analisi di efficienza energetica per attuatori a cedevolezza variabile
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Relatori
controrelatore Prof. Gabiccini, Marco
relatore Ing. Schiavi, Riccardo
relatore Prof. Bicchi, Antonio
Parole chiave
  • Attuatori a Cedevolezza Variabile LabVIEW CanBUS
Data inizio appello
17/12/2010
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
17/12/2050
Riassunto
In questo lavoro viene presentata l’architettura e l’implementazione
di un sistema real-time tale da controllare la posizione di riposo e
la caratteristica coppia-deflessione del VSA-HD, un attuatore a cedevolezza
variabile costruito presso il centro E. Piaggio. Il controllo `e stato realizzato
in LabVIEW per una piattaforma CompactRIO 9074. Basandosi su tale
sistema, si introduce un apparato sperimentale per la realizzazione di prove
di laboratorio, da cui si sono ricavate le stime delle performance statiche
dell’attuatore. Ulteriori prove sono state svolte per mostrare la variazione
di efficienza energetica al variare della rigidezza nel VSA-HD. Infine viene
proposta una struttura di controllo, applicabile alla maggior parte dei VSA,
in grado di stabilizzare globalmente e asintoticamente oscillazioni del link che
siano riconducibili a particolari cicli limite, riducendo la potenza fornita dai
motori a regime.
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