Tesi etd-11222018-222642 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
DAMI, GIULIANO
URN
etd-11222018-222642
Titolo
Sviluppo e Realizzazione di un Algoritmo di Localizzazione Indoor per Veicoli a Guida Autonoma
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof.ssa Pallottino, Lucia
relatore Ing. Mazzi, Emanuele
relatore Ing. Mazzi, Emanuele
Parole chiave
- Ultra Wide Band
- Filtro di Kalman Indiretto
- Filtro Particellare
Data inizio appello
10/12/2018
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
10/12/2088
Riassunto
In uno scenario di operatività indoor per veicoli a guida autonoma, viene sviluppato un algoritmo di localizzazione che utilizzi il segnale di un set di dispositivi ultra wide band per correggere l'errore di deriva dovuto all'integrazione continua delle velocità angolari delle ruote ricaate dagli encoders. Per sfruttare la conoscenza pregressa della presenza di ostacoli inamovibili (quindi limiti nello spazio di posizionamento) viene progettato un algoritmo con una metodologia mista tra i due filtri bayesiani subottimi Filtro di Kalman Indiretto e Filtro Particellare Sampling Importance Resampling.
File
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Tesi non consultabile. |
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