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Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-11162018-153434

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Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
FORNARELLI, NICOLA
URN
etd-11162018-153434
Titolo
CARATTERIZZAZIONE DELL'ATTUAZIONE MAGNETICA LOCALE E PROGETTAZIONE MECCANICA DI UN RETRATTORE LAPAROSCOPICO ADDOMINALE A DUE GRADI DI LIBERTA' (CHARACTERIZATION OF LOCAL MAGNETIC ACTUATION (LMA) AND MECHANICAL DESIGN OF ABDOMINAL LAPAROSCOPIC RETRACTOR)
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
correlatore Prof. Valdastri, Pietro
Parole chiave
  • Minimally Invasive Surgery (MIS)
  • Single Port Laparoscopy (SPL)
  • dexterous surgical manipulator
  • magnetic gears
  • Kalman state observer
  • Adaptive Feedforward Compensator (AFC)
  • magnetic shielding
Data inizio appello
07/12/2018
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
07/12/2088
Riassunto
Il lavoro di tesi consiste nello studio dell'attuazione magnetica per lo sviluppo di uno strumento chirurgico laparoscopico a gradi di libertà multipli. E' stato, inoltre, sviluppato un metodo per la stima della velocità del meccanismo di trasmissione del moto e della coppia trasmessa e una tecnica di compensazione del disturbo dovuto all'interferenza magnetica di unità di attuazione vicine. Infine, è stata progettata meccanicamente e testata una piattaforma per un retrattore laparoscopico addominale controllato per mezzo del meccanismo di accoppiamento magnetico studiato.
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