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Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-11162012-094732


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
MERLINO, ANTONIO
URN
etd-11162012-094732
Titolo
Metodi e strumenti di analisi video per lo studio della cinematica nell'Octopus vulgaris
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
relatore Dott.ssa Margheri, Laura
relatore Ing. Santerini, Giacomo
relatore Prof.ssa Laschi, Cecilia
Parole chiave
  • piattaforma mobile
  • velocità
  • calibrazione
  • camera pinhole
  • edge detection
  • optical folw
  • Video tracking
Data inizio appello
04/12/2012
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
04/12/2052
Riassunto
La presente tesi, sviluppata all'interno del progetto Octopus della Scuola Superiore Sant'Anna, riguarda l'implementazione di algoritmi per l'elaborazione di video utili a studiare la cinematica dell'Octopus Vulgaris, comunemente conosciuto come polpo. In letteratura sono già presenti degli studi riguardanti tale argomento,ma l'estrazione dei dati avviene manualmente, frame per frame; tale tesi cerca di rendere il più possibile automatico l'estrazioni di informazioni dal video.Ricordando che il progetto octopus riguarda l'innovativa costruzione di un soft-robot bioispirato, con caratteristiche il più possibili simili al cefalopode, l'utilità dei dati cinematici è rintracciabile proprio nella finalità di rendere il robot simile al suo corrispettivo naturale.
Il primo capitolo della tesi descrive l'anatomia ed i movimenti del polpo, oltre ad una panoramica sulla tecnologia robotica. Nel secodno capitolo vengono descritti sia i fondamenti teorici degli algoritmi utilizzati e sia, in seguito, i programmi che implementano tali agoritmi; per la stesura dei programmi è stato utilizzato il programma Matlab e Simulink per la versatilità di utilizzo.
Nel terzo capitolo vengono analizzati gli strumenti utilizzati per le riprese video e per l'interazione con l'animale.
Infine, il quarto capitolo riguarda i metodi di ripresa e di estrazione dei dati e la successiva elaborazione.
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