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ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-10012008-102342


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
ZAMBRANO, DAVIDE
URN
etd-10012008-102342
Titolo
Studio ed implementazione robotica di un modello neurofisiologico dei movimenti oculari di inseguimento basato su predizione e apprendimento
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
Relatore Prof.ssa Laschi, Cecilia
Relatore Prof.ssa Menciassi, Arianna
Parole chiave
  • apprendimento
  • modelli anticipativi
  • movimenti oculari
  • predizione
  • robotica
  • smooth pursuit
Data inizio appello
15/10/2008
Consultabilità
Completa
Riassunto
Scopo di questa tesi è stato lo studio di un sistema robotico che riproduca il
movimento oculare di inseguimento. Quest'ultimo permette, nei primati, di
mantenere il target sulla fovea in modo da garantire un'accurata analisi
degli oggetti in movimento. La corretta esecuzione non può essere eseguita
con un normale sistema a feedback negativo a causa dei ritardi dovuti
all'elaborazione visiva dell'immagine. Il modello proposto utilizza
l'algoritmo RLS (Recursive Least Squares) per anticipare lo stato del target
senza utilizzare alcuna conoscenza a priori sulla sua dinamica. Il sistema è
dotato di memoria rispetto ai movimenti precedentemente acquisiti, in modo da migliorare sensibilmente la velocità di convergenza dell'algoritmo in situazioni già presentate. Sono state eseguite prove di simulazione in ambiente Matlab Simulink e, successivamente,
il modello è stato implementato sulla piattaforma robotica sperimentale iCub del progetto RobotCub.
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