• glider
• AUV
• modello matematico

Dato il crescente interesse nelle applicazioni subacquee, si è deciso di focalizzare
l'attenzione sullo studio di un veicolo subacqueo ibrido in grado di abbinare alla
tradizionale propulsione elettrica, la variazione della condizione di galleggiabilità. Lo
scopo di questa trattazione è quello di gettare le basi per la creazione di un modello
dinamico completo. Partendo dalle equazioni della dinamica di un veicolo subacqueo,
sviluppandole ed inserendovi le informazioni relative al pacco batterie ed alla sacca di
galleggiamento, elementi caratterizzanti la natura ibrida del veicolo, si è pervenuti al
modello dinamico cercato. Al fine di validare tale modello è stato ricavato un controllore
alla Lyapunov, che insieme ad un controllore PI per la dinamica di pitch e per
la profondità, permette di controllare il veicolo lungo le traiettorie desiderate. I test
eettuati per vericare il funzionamento del sistema consistono in risposte al gradino
unitario sulle tre direzioni North, East, Down, in una manovra di immersione ed una di
navigazione in supercie. Infine è stata realizzata un'analisi di osservabilità non lineare
della dinamica di pitch.