| Tipo di tesi |
Tesi di laurea vecchio ordinamento |
| Autore |
BONOMO, FABIO
|
| URN |
etd-09082009-093106 |
| Titolo |
Controllo robusto per attuatori a cedevolezza variabile per applicazioni robotiche |
| Settore scientifico disciplinare |
INGEGNERIA, FACOLTA' |
| Corso di studi |
INGEGNERIA INFORMATICA |
| Commissione |
| Nome Commissario |
Qualifica |
| Antonio Bicchi |
relatore |
| Gianluca Dini |
relatore |
| Riccardo Schiavi |
relatore |
|
| Parole chiave |
- variable stiffness approach
- stiffness
|
| Data inizio appello |
2009-10-02 |
| Disponibilità |
unrestricted |
Riassunto analitico
In questo lavoro sono stati proposti algoritmi di controllo per un meccanismo di attuazione a cedevolezza variabile, noto come VSA_II e sviluppato presso l'Università di Pisa.
In particolare, sono stati sviluppati un schema controllo PD, PD con compensazione di gravità e un controllo basato su linearizzazione in retroazione.
Mediante quest'ultimo, il meccanismo è in grado di inseguire traiettorie desiderate con elevata precisione e prontezza.
Lo schema permette inoltre di specificare "on the fly" e in modo indipendente un profilo di rigidità desiderato.
Il controllore è stato realizzato in linguaggio di programmazione LabVIEW per una piattaforma CompactRIO 9074.
|
| File |
| Nome file |
Dimensione |
Tempo di download stimato
(Ore:Minuti:Secondi)
|
| 28.8 Modem |
56K Modem |
ISDN (64 Kb) |
ISDN (128 Kb) |
piu' di 128 Kb |
| |
tesi.pdf |
11.62 Mb |
00:53:48 |
00:27:40 |
00:24:12 |
00:12:06 |
00:01:01 |
Contatta l'autore
|
|
