ETD

Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-09072018-122636


Tipo di tesi
Tesi di laurea magistrale
Autore
PREVITERA, LUCA
URN
etd-09072018-122636
Titolo
Robotic colonoscopy platform Motion control of a magnetic capsule
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA ROBOTICA E DELL'AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Avizzano, Carlo Alberto
correlatore Prof. Valdastri, Pietro
Parole chiave
  • Explicit model predictive control
  • eMPC
  • MPC
  • PID
Data inizio appello
27/09/2018
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
27/09/2088
Riassunto
Design, simulations and experiments of an Explicit MPC control method for a magnetic capsule used in an innovative robotic platform providing a safer colonoscopy. This robotic platform was made up of a magnetic capsule and a KUKA Med Iiwa robotic arm with a magnet on its end-effector. The eMPC provides the motion control of the magnetic capsule. Furthermore, an optimization approach is used to produce the optimal movement of the external magnet in order to apply the desired forces and torques on the capsule.
File