• tuning PID
• controllo ottimo
• microprocessore PIC

Tra gli innumerevoli sistemi di controllo industriale il più popolare è il sistema con controllore di tipo PID (Proporzionale Integrale Derivativo). La sua diffusione è attribuibile essenzialmente alla semplicità d’uso e alle performance soddisfacenti in innumerevoli classi di sistemi. Anche in sistemi estremamente complessi, dove un tuning del controllo richiederebbe notevoli sforzi, l’applicazione del controllore PID consente di ottenere ottimi risultati. Negli ultimi anni pertanto la ricerca dei “migliori” parametri di compensatori PID è diventato oggetto di studio per molti ricercatori. Al fine di valutare oggettivamente l’efficacia di un controllore rispetto ad un altro, vengono utilizzati differenti “indici di performance”, molto spesso infatti nella progettazione di un sistema di controllo ci sono conflitti, non sempre ovvi, per effetto dei quali l’ottimizzazione secondo un determinato criterio porta al degrado per un altro. Un ottimo inseguitore di segnale ad esempio potrebbe risultare il peggiore attenuatore degli effetti del disturbo o viceversa.
L’obiettivo di questo lavoro è quello di realizzare un controllore “intelligente” compondendo il PID ottimo inseguitore di segnale con il PID ottimo attenuatore di disturbo che abbia, secondo i più noti indici, performance migliori dei due PID presi singolarmente.
La verifica di queste ipotesi è stata effettuata in ambiente Matlab/Simulink e l’implementazione è stata progettata per funzionare su un microcontrollore PIC della Microchip.