Tesi etd-06212013-122510 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
MANGIOLA, BENIAMINO MARIA
URN
etd-06212013-122510
Titolo
Localizzazione Acustica di Veicoli Subacquei Autonomi
Dipartimento
INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Caiti, Andrea
controrelatore Pollini, Lorenzo
controrelatore Pollini, Lorenzo
Parole chiave
- Cooperative Localization;Autonomous Underwater Veh
Data inizio appello
12/07/2013
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
12/07/2053
Riassunto
Questa tesi verte sullo sviluppo di algoritmi di stima in grado di determinare la posizione di uno a più veicolo che navigano sotto la superficie marina e quindi non raggiungibili dal segnale GPS, sfruttando la comunicazione con madem acustici tra vei i veicoli e una stazione di riferimento che può essere fissa o anch'essa in navigazione.
Gli algoritmi di stima sviluppati sono basati su: Extended Kalman Filter; Nonlinear State Estimation.
Tali algoritmi sono stati in seguito applicati ad un caso pratico.
Gli algoritmi di stima sviluppati sono basati su: Extended Kalman Filter; Nonlinear State Estimation.
Tali algoritmi sono stati in seguito applicati ad un caso pratico.
File
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