• RealTime
• velivoli multirotore
• Kalman
• AUV
• controllo su visione

In questo lavoro di tesi è stato sviluppato un sistema di stima della posa e di controllo di un multirotore basato sulla visione. L'approccio proposto utilizza dati provenienti da sensori inerziali, sensori ad ultrasuoni e particolari Marker ottici. L'utilizza del filtro di Kalman ha reso possibile la sensor fusion fra dati inerziali e visione.Sono stati poi implementati sia controllori lineari PID per il controllo di assetto e posizione sia un un controllo di posizione non lineare. E' stato infine realizzato un velivolo prototipale, dotato di sistema operativo real time, per l'esecuzione delle test sperimentali.
Gli esperimenti hanno mostrato come la fusione fra visione e dati inerziali abbia fornito un ottima accuratezza di stima, con robustezza in caso di perdita del feedback visivo per breve tempo. Il lavoro continuerà nel miglioramento della stima di posizione, con l'obbiettivo di integrare il sistema in un contesto di localizzazione mista.