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Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-06192007-210159


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
Oddo, Calogero Maria
URN
etd-06192007-210159
Titolo
Development of a digital control platform for a biomechatronic interface
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA ELETTRONICA
Relatori
Relatore Prof.ssa Carrozza, Maria Chiara
Relatore Dott. Micera, Silvestro
Relatore Prof. Saletti, Roberto
Parole chiave
  • controllo gerarchico
  • controllo in forza
  • controllo in posizione
  • derivatore hardware
  • encoder incrementale
  • feedback di posizione
  • filtro hardware
  • FPGA
  • macchina a stati
  • manipolatore
  • sensore di forza
  • servoamplificatore
Data inizio appello
12/07/2007
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
12/07/2047
Riassunto
Nel presente lavoro si affronta lo sviluppo (progettazione, prototipazione e testing) dell'elettronica di controllo e di condizionamento per una interfaccia biomeccatronica, chiamata Digitus, realizzata presso il laboratorio ARTS della Scuola Superiore Sant'Anna.
Digitus è un manipolatore planare a catena cinematica chiusa con due gradi di libertà attivi e uno passivo. Risulta sensorizzato in posizione mediante due encoders incrementali ai giunti, e in forza con una cella di carico appositamente progettata e localizzata sull'end-effector dell’interfaccia. L’attuazione avviene per mezzo di motori elettrici in corrente continua che, nonostante il basso rapporto di riduzione, garantiscono forze in punta al manipolatore di 10 N su un workspace di circa 15 cm X 8 cm. Il controllo è effettuato mediante FPGA Altera. Tale scelta permette un partizionamento flessibile tra moduli realizzati direttamente in hardware, ed altri eseguiti a controllo di programma. Quest’ultima funzione è espletata mediante il processore soft core Nios II istanziato nel dispositivo programmabile FPGA. Il controllo implementato, inoltre, è di tipo gerarchico. Sono evidenziabili tre livelli fondamentali: un PC general purpose con interfaccia grafica per la generazione dei comandi e la memorizzazione dei dati, l’elettronica programmabile per il controllo di medio livello (cinematica diretta e differenziale, calcolo della coppia da applicare ai giunti) e due servoamplificatori per controllare la corrente nei motori e – conseguentemente – la coppia da questi erogata. Il manipolatore è controllabile sia in forza che in posizione. Per quest’ultima strategia di controllo si raggiunge una stiffness di circa 1.5 N/mm.
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