• observer filter
• optimal path
• kinematics
• robot
• camera
• pixel
• landmarker
• image space
• projective spaces.
• spazzi proiettivi
• spazio immagine
• fotocamera
• pixel
• landmarker
• robot
• cinematica
• Riccati
• Kalman
• filtro osservatore
• percorso ottimale.

La presente tesi analizza la realizzabilità di veicoli semoventi ed a geometria variabile che movendo in uno spazio 3D un end-effecter solidale con una fotocamera abbiano la possibilità di controllare, tramite processi di aggiornamento periodici, le posizioni raggiunte ed assunte dallo stesso e l’inseguimento di traiettorie ottimali da imporre tramite progressive ripianificazioni di percorsi.

Il controllo avviene grazie all’elaborazione di immagini di ripresa di una struttura landmarkica.

La tesi individua una particolare struttura capace di orientarsi verso la fotocamera ed una procedura che, avvalendosi di aspetti statistici ispirati dagli schemi previsti per i filtri osservatori, permette di attuare il tipo di controllo desiderato.

Present Thesis analyzes achievability of self-propelled and geometry varied vehicles which move one end-effecter linked camera into a 3D space.
The vehicles have the checking ability, by means periodic updating processes, upon the positions and orientation assumed by the camera and the control possibility upon optimal trajectories to bee followed by means progressive paths planning again.

Control happens thanks images elaboration of a photographed landmarkic structure .

Thesis recognizes a particular structure able to orient himself toward the camera and a statistical procedure inspired by the schemes for the observer filters which allow to achieve the desired control.