• point cloud
• obstacle avoidance
• ispezione
• sottocassa
• veicolo ferroviario
• robot manipolatore semi-autonomo
• computer vision

Il lavoro di tesi effettuato si propone lo sviluppo di un robot manipolatore montato su piattaforma mobile per effettuare una ricostruzione 3D mediante Point Cloud del sottocassa di un veicolo ferroviario in sede di ispezione. Durante questo lavoro sono state affrontate tutte le fasi dello sviluppo del controllo di basso livello di un manipolatore, ossia il controllo PID ai giunti, e l'inversione cinematica. Poi è stata affrontata l'integrazione tra il sistema di visione e il controllo del manipolatore sia per la ricostruzione della Point Cloud, sia per la fase di Obstacle Avoidance. Nel primo caso gli encoder del manipolatore permettono di ricostruire l'odometria della camera montata all'End-Effector, che viene inviata al sistema di visione per la costruzione della Point Cloud totale. Nel secondo caso la Point Cloud locale, che viene costruita istante per istante dal sistema di visione, viene sfruttata dal protocollo di Obstacle Avoidance come sensore di ostacoli nei pressi dell'End-Effector.