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Archivio digitale delle tesi discusse presso l'Università di Pisa

Tesi etd-06032009-122736


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
GIOVANNINI, ANDREA
URN
etd-06032009-122736
Titolo
Progettazione di un esoscheletro per la riabilitazione
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA MECCANICA
Relatori
Relatore Prof. Frisoli, Antonio
Relatore Ing. Dettori, Andrea
Relatore Prof. Beghini, Marco
Parole chiave
  • esoscheletro
  • progetto costruttivo
  • cinematica
Data inizio appello
08/07/2009
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
08/07/2049
Riassunto
In questa tesi verrà presentata la progettazione costruttiva di un esoscheletro per la riabilitazione robot-assistita di un arto superiore. Tale robot dovrà interfacciarsi con uno specifico giunto rotoidale e una guida circolare già realizzati dal laboratorio PERCRO dove è stata svolta l’attività di tirocinio. La progettazione ha seguito linee guida come elevate prestazioni in termini di ergonomia, bassa inerzia, ampio workspace isomorfo al braccio umano. Sono state analizzate varie soluzioni di layout strutturale e cinematico. Sono state analizzate in ambiente Cad varie combinazioni di movimento dell'esoscheletro applicato all'arto al fine di valutare le collisioni pericolose dell’uomo con la macchina e progettare quindi dei finecorsa meccanici dei giunti sicuri . Scelta la soluzione più appropriata è stata fatta una progettazione di dettaglio delle varie parti dedicando una particolare attenzione alla geometria e agli ingombri per una migliore ergonomia rispettando sia i vincoli di peso che di rigidezza dichiarati nella specifica. E' stata fatta la progettazione costruttiva del basamento su cui alloggia il robot con una regolazione verticale come richiesto nella specifica.
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