• Modello bi-articolare
• ritmo scapolo-omerale
• sensori indossabili

Al fine di monitorare accuratamente i movimenti dell'arto superiore, durante lo svolgimento di una certa attività, molti ricercatori hanno sviluppato diversi dispositivi e algoritmi in grado di descrivere la cinematica del complesso articolare della spalla. In questo lavoro di tesi viene presentato un modello bi-articolare, realizzato da Lorussi et al., in grado di stimare la cinematica del cingolo scapolare, tenendo conto sia dei movimenti scapolo-toracici che gleno-omerali attraverso un vincolo, che rappresenta il ritmo scapolo-omerale. L'analisi viene condotta utilizzando sensori inerziali, per misurare l'orientazione della troclea rispetto allo sterno e da un sensore di strain, per misurare il movimento della scapola. Tale modello consente di ottenere una descrizione più affidabile e accurata della cinematica della spalla, rispetto al più comune modello socket-ball, utilizzato nella maggior parte dei modelli presenti in letteratura. Lo scopo di questo lavoro di tesi, consiste nel dimostrare che l'errore calcolato sulla traiettoria dell'end-effector, raggiunta dal modello bi-articolare, è significativamente inferiore, rispetto a quello ottenuto approssimando la cinematica della spalla con il modello socket-ball, se confrontati rispetto ai valori acquisiti da un sistema ottico (utilizzato come gold standard).