• modello dinamico
• modello matematico
• idrodinamica
• automazione
• sistemi di controllo

Il presente lavoro, svolto nell'ambito di uno stage presso TEAM Italia s.r.l. – Livorno, si è occupato dello sviluppo di un sistema di droni per poter esplorare i fondali nelle vicinanze degli yacht. In particolare, un drone, detto ROV (Remotely Operated Vehicle), opera in ambiente subacqueo, mentre un secondo, detto ASV (Autonomous Surface Vehicle), si trova sulla superficie dell’acqua. I due sono collegati da un cordone ombelicale che porta al ROV subacqueo segnali e alimentazione elettrica. Il ROV è dotato di telecamera ed è comandato da operatore a bordo dello yacht. Il veicolo di superficie si muove in modo autonomo mantenendosi nell’intorno della verticale del ROV.
Una volta analizzate le specifiche richieste e l’ambito di funzionamento del ROV, nella tesi è stato sviluppato un primo modello concettuale del sistema composto dai due droni ed è stato trattato in modo più approfondito lo schema del ROV. È stato poi realizzato un modello CAD di massima del drone subacqueo. Definita la geometria del ROV, ne è stato studiato il modello dinamico. Infine sono state realizzate diverse simulazioni per analizzare il comportamento del ROV in termini di stabilità e risposte ai comandi. Si è visto che il sistema è realizzabile, ma che tuttavia presenta numerose problematiche dovute principalmente alla scelta di collegare le due unità tramite un cavo teso che limita l’immersione del ROV. Il modello presenta inoltre numerose incertezze, poiché i parametri idrodinamici del ROV sono stati calcolati tramite formule semi-empiriche di letteratura e necessitano per una più precisa determinazione di una opportuna campagna di prove sperimentali.