Tesi etd-05192011-052008 |
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Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
MASSEI, ALESSANDRO
URN
etd-05192011-052008
Titolo
Progettazione e realizzazione di un sistema integrato di obstacle detection e avoidance per velivoli di tipo quadrotor
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA DELLA AUTOMAZIONE
Relatori
relatore Prof. Pollini, Lorenzo
relatore Prof. Innocenti, Mario
relatore Prof. Innocenti, Mario
Parole chiave
- collision avoidance
- indoor
- obstacle avoidance
- quadrotor
- teleoperazione
Data inizio appello
10/06/2011
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
10/06/2051
Riassunto
La tesi tratta il problema della teleoperazione di velivoli quadrotor in missioni indoor, evidenziando i problemi che l'operatore si trova ad affrontare.
Nella fase iniziale del lavoro è stata sintetizzata una semplice legge di controllo degli angoli di assetto, avente lo scopo di assoggettare il velivolo a forze generate in base alle informazioni sull'ambiente circostante, in modo tale da evitare collisioni.
La legge di controllo proposta è stata testata all'interno di un ambiente software, appositamente realizzato, che consente di simulare lo svolgimento di missioni indoor in teleoperazione.
La parte conclusiva del lavoro ha riguardato la progettazione e la realizzazione di un sistema di sensori che consenta di individuare ostacoli in prossimità del velivolo e di stimarne la distanza, fornendo le informazioni necessarie al sistema di controllo.
Nella fase iniziale del lavoro è stata sintetizzata una semplice legge di controllo degli angoli di assetto, avente lo scopo di assoggettare il velivolo a forze generate in base alle informazioni sull'ambiente circostante, in modo tale da evitare collisioni.
La legge di controllo proposta è stata testata all'interno di un ambiente software, appositamente realizzato, che consente di simulare lo svolgimento di missioni indoor in teleoperazione.
La parte conclusiva del lavoro ha riguardato la progettazione e la realizzazione di un sistema di sensori che consenta di individuare ostacoli in prossimità del velivolo e di stimarne la distanza, fornendo le informazioni necessarie al sistema di controllo.
File
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