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• visione stereoscopica
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Il presente lavoro di tesi rientra in un’attività di ricerca condotta dal Dipartimento di Ingegneria Civile e Industriale dell’Università di Pisa riguardante lo sviluppo di un sistema “Sense and Avoid” per velivoli a pilotaggio remoto.
L’obiettivo è quindi quello di sviluppare sistemi di controllo che assolvano le funzioni svolte dal pilota a bordo di velivoli convenzionali.
Il lavoro, in particolare, consiste nello sviluppo di un algoritmo riguardante la funzione “Sense” del sistema.
Riprendendo un lavoro su tale argomento in ambiente MATLAB, è stato riscritto e sviluppato l’algoritmo in ambiente LabVIEW.
In una prima parte, dopo lo studio dell’algoritmo e della teoria alla sua base, si è proceduto allo studio del software LabVIEW e, in particolare, della sezione “Vision and Motion”.
È stato sviluppato un programma in grado di estrarre le caratteristiche distintive delle immagini provenienti da un sistema di telecamere stereoscopiche.
In seguito è stato elaborato l’algoritmo di “matching” che effettua un confronto tra le caratteristiche delle immagini e, quindi, ne rileva le corrispondenze.
A seguire, è stata elaborata una tecnica di triangolazione tridimensionale per valutare la distanza dei punti caratteristici individuati dalle telecamere e quindi ricavare la dimensione della profondità.
Successivamente, è stato programmato, secondo l’algoritmo individuato, il processore “cRIO-9038”, della NATIONAL INSTRUMENTS, in possesso del Dipartimento di Ingegneria Civile e Industriale.
L’acquisizione delle telecamere “Basler acA1600-60gc GigE” e la loro connessione al processore suddetto, ha consentito di ottenere la conferma della correttezza dell’impostazione della tesi e di portare a termine il lavoro di sviluppo di un sistema “Sense and Avoid” relativamente alla parte “sense”.