• laser triangulation
• swarm robotics

The aim of this master thesis is the design and characterization of a robotic module for swarm robotics capable of exploring the environment

Il lavoro di tesi è stato svolto nel contesto del progetto europeo Replicator, che ha come finalità quella di realizzare un numero elevato di robot autonomi in grado di auto-assemblarsi per dar vita ad organismi robotici complessi. L’obiettivo della tesi è quello di studiare e caratterizzare una delle tre piattaforme robotiche nel progetto, il robot “Scout”. In particolare, dato che il robot “Scout” ha il ruolo di esplorare l’ambiente, particolare attenzione è stata posta allo studio del meccanismo di locomozione e di un sensore di triangolazione costituito da un gruppo Laser-telecamera posizionato sulle pareti frontale e posteriore del robot.
Durante la tesi è stata condotta una significativa attività di prototipazione, resa possibile da tecnologia di stampa 3D e di componentistica commerciale il cui risultato è un robot completo dotato di un sistema di locomozione tramite cingoli flessibili adatta a terreni sconnessi. E’ stato caratterizzato il sensore di triangolazione definendo la posizione relativa della telecamera e del diodo laser. Mediante un software scritto in LabVIEW è possibile localizzare ed analizzare la linea laser. Il robot, sulla base dell’informazione ottenuta dal sensore, è in grado di allinearsi autonomamente prendendo come riferimento una parete esterna dopo essersi portato ad un’opportuna distanza da tale parete.