• roma
• rga
• sequenziale
• pairing
• tuning
• Luyben

Gli argomenti principali su cui verte la tesi sono i sistemi multivariabili e il loro controllo. I sistemi MIMO (Multiple Input Multiple Output) si incontrano frequentemente nei problemi di controllo reali e la loro stabilizzazione è più complicata rispetto al caso SISO (Single Input Single Output). Per il controllo di sistemi multivariabili vengono usualmente adottate strutture di controllori decentralizzati, ovvero controllori costituiti da più anelli di controllo con un solo ingresso ed una sola uscita.
In questo modo è possibile riportare il problema complesso di progettazione di un controllore multivariabile ad uno più semplice ottenendo una struttura di controllori a singola variabile con prestazioni adeguate alle richieste di più semplice implementazione e manutenzione ed inoltre con la possibilità di sfruttare le tecniche e le conoscenze sul controllo nel caso SISO. Per i motivi suddetti, i sistemi multivariabili che verranno presentati, saranno controllati adottando tale struttura anche perché molte volte scegliere strutture di controllo più complicate porta a miglioramenti solo marginali delle prestazioni a discapito di una maggiore complessità e con costi addizionali di implementazione e manutenzione.
Nello sviluppo di un sistema di controllo per un impianto occorre far fronte a diversi t problemi.
Innanzitutto la scelta di quali variabili controllare in uscita, scelta che dipende essenzialmente dal giudizio dell’esperto e dalla comprensione del processo. Nella decisione occorrerà tener conto delle aspettative economiche di resa del processo, della sicurezza, dei vincoli fisici, della disponibilità e dell’affidabilità dei sensori. Tale scelta per certi sistemi risulterà ovvia ma può succedere che le variabili da controllare scelte non siano direttamente misurabili e che vadano calcolate a partire da altre misure.
Altra problematica da risolvere è la scelta delle variabili di controllo cioè le variabili alle quali applicare l’azione giusta per far sì che le variabili di uscita del sistema rispettino la risposta desiderata.
Altro problema da risolvere è la scelta dell’accoppiamento tra variabili di controllo e variabili di uscita (pairing). Nei sistemi multivariabili risolvere questo problema significa individuare in che misura una certa variabile di controllo determina l’andamento di una variabile di uscita.
Infine un’altra problematica fondamentale è quella della predisposizione dei controllori (tuning). La risoluzione di tale problema richiede l’individuazione dei parametri del controllore in modo da ottenere le migliori prestazioni. La taratura dei controllori a struttura decentralizzata per sistemi multivariabili è ulteriormente complicata dalle interazioni tra i vari anelli.
La risoluzione delle problematiche sopra enunciate riguarda appunto gli argomenti presi in esame in questa tesi.