• symbiotic multi-robot organism
• Replicator

The aim of this Master Thesis work is to study and develop a symbiotic robot organism.

Il presente lavoro di tesi è stato svolto nell’ambito del progetto europeo Replicator. Lo scopo del progetto è sviluppare sistemi robotici avanzati in grado di auto-assemblarsi per formare organismi artificiali complessi. Replicator affronta lo sviluppo di tre differenti piattaforme robotiche, ognuna con uno specifico ruolo: il robot “Backbone” (modulo strutturale), il robot “Active Wheel” (unità operatrice) e il robot “Scout” (esploratore). Il robot “Scout”, che ha lo scopo di esplorare l’ambiente e di conseguenza muoversi su terreni sconnessi, è stata la piattaforma robotica sulla quale si è incentrato il lavoro di tesi. In particolare lo scopo della tesi è stato quello di ottenere un organismo robotico modulare in grado di muoversi in modo bio-ispirato. Tale obiettivo è stato raggiunto attraverso lo sviluppo dell’unità di attuazione del robot “Scout” e del suo controllo. Per ottenere un organismo artificiale funzionale è stata inoltre necessaria la progettazione di un sistema manuale di ancoraggio dei robot, unita ad una attenta pianificazione delle topologie possibili da far assumere all’organismo artificiale.