• simulink
• uav
• filtro
• kalman
• inerziale
• piattaforma
• gps
• ahrs
• mems
• strapdown
• volo
• velivolo

La presente tesi si inquadra nel progetto di ricerca denominato “SCAUT”
(Sistema di Controllo AUtomatico del Territorio) che il DIA (Dipartimento
di Ingegneria Aerospaziale) e il DIASP (Dipartimento di Ingegneria Aeronautica
e Spaziale del Politecnico di Torino) stanno sviluppando allo scopo
di realizzare un velivolo non abitato (UAV-Uninhabited Aerial Vehicle) per
scopi civili.
In particolare questo lavoro si occupa della programmazione in ambiente
Simulink del sistema di navigazione inerziale di bordo (INS-Inertial Navigation
System) e del filtro di Kalman necessario ad eliminare gli errori causati
dall’integrazione del rumore associato alle accelerazioni e alle velocità angolari
provenienti da una strumentazione di tipo AHRS (Attitude & Heading
Reference System) basata su sensori MEMS (Micro Electro Mechanical Systems).
Il modello è stato inoltre strutturato in maniera tale da prevedere
l’utilizzo di ricevitori GPS (Global Position System) per il riallineamento dell’assetto
e la correzione della traiettoria di volo.
La strumentazione sperimentale prevede infine una struttura hardware di tipo
host/client in rete ethernet per l’implementazione in tempo reale mediante
il toolbox di Matlabr denominato “xPC Target”.