• identificazione motori in corrente continua
• controllo adattivo
• motori in corrente continua con bande morte e non
• adaptive control
• DC motor with deadzones and non linearities

Il presente lavoro di tesi si propone di identificare il comportamento di un motore in corrente continua e di trovarne un modello matematico da utilizzare per la sintesi di un controllore. Il motore preso in considerazione presenta delle bande morte e delle non linearità che devono essere tenute in considerazione per lo sviluppo dello schema di controllo.
La soluzione proposta è quella di un controllo adattivo che realizza, per la fase di identificazione, la stima ricorsiva dei parametri in modo da tener traccia delle caratteristiche non lineari del sistema e del cambiamento dei suoi parametri in fase di funzionamento e, per la fase di controllo, un PID che adatta i suoi parametri ricalcolandoli ad ogni istante di campionamento al fine di garantire l'efficienza del controllo. Lo schema di controllo adattivo e di stima ricorsiva dei parametri è implementato in Matlab e si interfaccia con il sistema reale costituito da un motore in corrente continua e da un convertitore tramite una scheda elettronica.