• Simulink
• Matlab
• elicottero
• controllo
• attuatore elettromeccanico

L’obiettivo principale del presente lavoro è il progetto del controllo in velocità di un attuatore elettro-meccanico per l’estrazione/retrazione di un carrello d’atterraggio per elicotteri.
Fissati alcuni requisiti di base per le prestazioni del sistema in ciclo chiuso, l’attività è stata inizialmente condotta seguendo la teoria classica dei controlli, linearizzando le equazioni della dinamica e ricavando le funzioni di trasferimento del sistema. L’analisi di stabilità e la sintesi preliminare del controllo sono stati quindi realizzati attraverso strumenti classici quali i diagrammi di Bode e i luoghi delle radici, selezionando diverse soluzioni di controllore (PID o ad inversione di modello). Successivamente, utilizzando un modello non lineare Matlab-Simulink della dinamica dell’attuatore sviluppato nel corso di precedenti tesi, è stato caratterizzato il comportamento dell’attuatore tenendo conto di fenomeni quali la digitalizzazione del loop di controllo, la cedevolezza della trasmissione meccanica, la modulazione dei segnali di comando realizzata dall’elettronica di controllo e potenza del motore brushless. In particolare, è stata effettuata un’analisi comparativa fra due soluzioni di elettronica di controllo, una di elevate prestazioni (ed alti costi) e l’altra di basso costo, identificando vantaggi e svantaggi derivanti dalle due scelte progettuali.