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MONTAGGIO ROBOTIZZATO DI ATTREZZATURE MODULARI PORTAPEZZO: DEFINIZIONE DEL DETTAGLIO DELL’AREA DI LAVORO E VERIFICA TRAMITE SIMULAZIONE SOFTWARE

SOMMARIO


Il presente lavoro consiste nella definizione di dettaglio del laboratorio di prova, costituito da una cella robotizzata finalizzata al montaggio di attrezzature modulari portapezzo, e nella verifica, tramite la simulazione, dei relativi cicli di assemblaggio.
Lo studio rientra nel progetto di ricerca Sistema Per L’auto-Configurazione Flessibile Di Attrezzature Portapezzo Per L’industria Meccanica, co-finanziato dalla Regione Campania.
Gli elementi modulari innovativi, adatti ad essere manipolati da un robot antropomorfo, vengono prelevati da un magazzino e posizionati sulla piastra di lavorazione, dove un robot Scara, provvisto di un sistema di avvitatura sull’end effector, provvede al loro fissaggio. Il completamento della cella robotizzata necessita della progettazione di:
1. un magazzino per gli elementi modulari
2. un magazzino per i gripper necessari alla manipolazione degli elementi
3. l’interfacciamento di un dispositivo anticollisione sul polso del robot antropomorfo
Parallelamente alla fase di progettazione, è stato realizzato un ambiente di simulazione in grado di riprodurre tutte le attività svolte all’interno dell’area di lavoro e di rendere possibile l’ottimizzazione del ciclo di montaggio dell’attrezzatura presa in esame.



ROBOTIZED ASSEMBLY OF MODULAR FIXTURES: DETAILED ANALYSIS OF THE WORKSPACE AND CONTROL WITH A SOFTWARE SIMULATION

ABSTRACT


This work consists in the detailed analysis of the test laboratory, composed by a robotic cell in order to automatic assembly of modular fixtures, and to verify, through the simulation, the respective assembly cycle.
The analysis is part of the project System For The Flexible Auto-Configuration Of Fixtures In Mechanical Working, supported by Regione Campania.
The new modular elements, suitable for being manipulated by an anthropomorph robot, are taken from a storehouse and placed on the working plate, where a SCARA robot, with a screwing system on its end effector, is designed to their fastening. To complete the robotic cell is necessary to project:
1. a storehouse for the modular elements
2. a storehouse for the grippers used in elements manipulation
3. the interface of an anticollision system on the anthropomorph robot wrist
In parallel with the planning phase, it has been realized a simulation area that can reproduce all operations which take place in the workspace, and which can produce an optimization of the considered fixturing assembly cycle.