• anti windup
• design verifier
• motore brushless
• veicolo ibrido

La presente tesi si inserisce in un attività di ricerca svolta all'interno dell'azienda Pure Power Control s.r.l. relativa alla modellazione ed alla verifica formale di un software utilizzato per il comando dell'attuazione di una singola ruota in un escavatore ibrido-elettrico. L'attività si inquadra all'interno del progetto 3S, finanziato dalla Regione Toscana e dall'Unione Europea, che prevede la realizzazione di un prototipo di uno skid-loader ibrido-elettrico. Il veicolo trattato nel lavoro presenta un architettura Ibrido-Serie dove ogni pneumatico è attuato in modo indipendente da una macchina elettrica.
L'obiettivo di questo lavoro consiste prima nella modellazione della dinamica dello pneumatico e della macchina elettrica impiegata nella trazione e poi nel dimensionamento del controllo per l'attuazione del sistema riduttore pneumatico. Infine è stata affrontata la problematica della validazione software del modello e del controllo.
La parte di modellazione è stata implementata in linguaggio Simulink, ed in modo da rendere il modello il più semplice possibile senza perdere la fedeltà al fenomeno fisico. Dopodiché è stato progettato il controllo in modo da arginare il fenomeno dello WindUp e rispettando le specifiche di progetto.
Successivamente è stata effettuata una verifica formale sul modello. Questa procedura permette di ridurre notevolmente i tempi ed i costi di sviluppo di un nuovo prodotto in quanto il software viene reso esente dagli errori più comuni che possono essere introdotti in fase di scrittura o di generazione automatica del codice. In questo modo in fase di testing il software caricato in centralina risulta essere più maturo e la fase di rilevazione degli errori sul prototipo risulta meno complicata. Tale procedura è stata affrontata con l'ausilio del software Simulink Desing Verifier. La scelta è ricaduta su questo strumento per l'integrazione completa con i modelli sviluppati in Simulink.