• consensus
• valutazione prestazioni di comunicazione
• sicurezza
• sistemi robotici distribuiti
• omnet++

Questa tesi affronta il problema della realizzazione di un sistema di
rilevamento di intrusione per sistemi robotici mobili. In particolare,
si considerano scenari applicativi in cui ogni robot deve pianificare il
proprio movimento, secondo un insieme di regole di cooperazione date, al
fine di evitare collisioni con altri robot mobili vicini. Per
raggiungere questo scopo, i robot possono avvalersi delle misure fornite
da alcuni sensori di bordo e, qualora necessario, di informazioni
ricevute mediante lo scambio di un messaggio con un vicino. In questo
contesto, consideriamo il potenziale rischio della presenza di uno o più
robot, o intrusi, che pianificano il proprio movimento senza rispettare
le regole di cooperazione, al fine di deteriorare le prestazioni del
sistema o addirittura di provocare collisioni "intelligenti". La
letteratura scientifica a riguardo è estremamente recente e, in
particolare, ha portato alla definizione dell'architettura di un sistema
di rilevamento di intrusione completamente distribuito. In tale
architettura, ogni robot monitorizza i propri vicini, per stabilire se
il loro comportamento è conforme alle regole di cooperazione date, e
scambia queste informazioni con gli altri robot monitoranti in modo da
raggiungere un consenso. Tuttavia, il precedente lavoro non considera
aspetti legati alla comunicazione, che invece devono essere
accuratamente analizzati e verificati prima di una reale implementazione
del sistema stesso. Il contributo di questa tesi ha riguardato infatti
la simulazione e realizzazione del sistema di rilevamento di intrusione
in questione, attraverso un protocollo di comunicazione che è stato
verificato mediante lo strumento Omnet++ e il suo Mobility Framework. In
questo modo si è dimostrato che il protocollo di consenso è in grado di
rilevare robot non cooperativi anche in condizioni reali di funzionamento.