• visione artificiale
• depallettizzazione

In questo lavoro di tesi è presentato un algoritmo di visione per la detezione e stima di posa di oggetti box-like per un sistema robotico industriale di depallettizzazione. L'approccio proposto si basa sull'elaborazione delle informazioni acquisite tramite un unico sensore a tempo di volo. Viene scansionato e filtrato lo strato più alto del pallet e ricostruita la relativa immagine 2D dalla quale verranno estratte in maniera robusta tutte le caratteristiche di interesse necessarie come input per il metodo di riconoscimento implementato. Non è richiesta nessuna conoscenza a priori su caratteristiche dimensionali e numero di unità da prelevare. La procedura è stata validata su dati sintetici ed infine su due distinti sistemi reali.