• Reverse Engineering
• tracking
• tracker ottico
• visione stereoscopica

L’ambito scientifico in cui si inserisce questo lavoro è il processo di rilievo di forme tridimensionali, meglio conosciuto con il termine di Reverse Engineering. Scopo principale di questa tesi è stato lo studio e lo sviluppo di un sistema per il controllo di posizione di uno scanner ottico 3D con il fine di ottenere un riallineamento automatizzato delle nuvole di punti provenienti da diversi punti di osservazione. Un sistema del genere sarà molto utile nella digitalizzazione di oggetti di notevoli dimensioni privi di particolari caratteristiche geometriche. Dopo una prima parte introduttiva sull' analisi delle varie tipologie di tracking si è deciso di usare un sistema ottico indipendente per visionare e controllare la posizione dello scanner. La scelta del tipo di tracking è ricaduta su una sistema ottico principalmente per i vantaggi chetale tecnologia ha in applicazioni di tipo industriale e quindi nell'utilizzo in ambienti non controllati. Il sistema ottico ideato e realizzato presso i laboratori del “Dipartimento di Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione dell'Università di Pisa” è costituito da un sistema di visione 3D basato sul principio di visione stereo; in particolare esso è costituito da due telecamere che munite di opportuni filtri IR inferiscono la posizione di alcuni punti fiduciali (Marker IR) solidali allo scanner. La conoscenza della posizione dei Marker IR permette il calcolo delle matrici di rototraslazione utili per il riallineamento delle nuvole di punti.