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Archivio digitale delle tesi discusse presso l’Università di Pisa

Tesi etd-01282006-212910


Tipo di tesi
Tesi di laurea specialistica
Autore
Marinelli, Martina
Indirizzo email
martina.marinelli@virgilio.it
URN
etd-01282006-212910
Titolo
Studio e sviluppo di un sistema teleoperato con sensore di forza a tre assi per chirurgia mininvasiva
Dipartimento
INGEGNERIA
Corso di studi
INGEGNERIA BIOMEDICA
Relatori
relatore Dario, Paolo
relatore Tonet, Oliver
relatore Menciassi, Arianna
relatore Prof. Landini, Luigi
Parole chiave
  • chirurgia mininvasiva
  • sistema teleoperato
Data inizio appello
17/02/2006
Consultabilità
Non consultabile
Data di rilascio
17/02/2046
Riassunto
Lo scopo di questo lavoro di tesi è lo sviluppo di un sistema teleoperato di tipo master-slave nel quale l'utente guida e posiziona uno strumento chirurgico posizionato sul robot slave tramite un robot master che ha anche il compito di fornire all'utente le informazioni sulla forza di interazione tra strumento e tessuto. In particolare il lavoro si è focalizzato sullo sviluppo di una strategia di controllo per permettere all'utente di guidare il robot slave con elevata accuratezza e precisione di posizionamento, minimizzando i tempi di latenza e di ritardo del posizionamento dello slave rispetto al movimento del master.
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